在寸土寸金的城市空间里，停车难已成为当代驾驶者的集体焦虑，而自动泊车辅助系统（APA，Automated Parking Assist）成为了解决停车痛点的关键功能。

自动泊车辅助系统（APA）是一套集感知、决策、路径规划与车辆控制于一体的辅助驾驶系统，主要依赖对车辆环境的感知、泊车位的识别与判断、动态路径规划，实现车辆从静止状态开始至完成泊车或驶离车位的全过程自动化操作。

从最初作为豪华品牌的选配噱头，到如今向10-15万元级车型全面渗透，自动泊车APA技术平权进程，不仅重塑着消费者的用车体验，更预示着自动泊车APA技术从“尝鲜品”向“日用品”的质变。

本期晓莺说，我们从发展历史、市场分析、挑战与趋势等多个维度，深度剖析自动泊车APA技术平民化背后的产业变革。

自动泊车APA技术上车纪实

自动泊车APA技术的雏形阶段，可以追溯到20世纪末。彼时，随着汽车电子技术的初步发展，业界开始探索如何减轻驾驶者在泊车过程中的负担。

早在1992年法兰克福IAA车展上，大众展出的IRVW Futura概念车，就搭载了自动泊车技术。Futura车内被安装了一台如个人电脑大小的计算机，来控制整个泊车系统，司机点击按钮后，车辆便可自动横向停入车位。可惜的是，因系统成本过高，这项技术最终未能量产。

进入21世纪，随着汽车智能化浪潮的汹涌来袭，自动泊车技术迎来新的曙光。2003年，丰田在日式普锐斯混合动力汽车上提供可选的自动泊车功能，这也被认为是自动泊车功能首次实现商用化。

2004年，瑞典Linköping大学的学生与沃尔沃合作开展Evolve项目，在沃尔沃S60上安装感应器和控制计算机，实现了自动顺列式驻车。

2005年，雪铁龙开发出CityPark系统，可完成侧方停车、正面停车、倒车停车等动作。

2006年，英国版普锐斯加装APS（Automatic Parking System）功能的价格约为700美元，自动泊车技术开始在欧洲市场逐渐普及。

总体来看，这些功能往往操作复杂、适用场景有限，且价格昂贵，仅作为高端车型的选装配件存在，对于普通消费者而言遥不可及。这一阶段是自动泊车技术的初步商用化阶段。

2010年之后，技术的不断进步与成本的逐渐降低，自动泊车技术开始在汽车市场中崭露头角，进入技术发展阶段。

汽车制造商们意识到，泊车作为驾驶过程中的高频痛点场景，自动泊车技术的应用能够显著提升车辆的便利性与科技感，从而成为吸引消费者的有力卖点。因而，越来越多的车企加大了对自动泊车技术的研发投入，推动了该技术从实验室走向市场，从高端车型向中高端车型逐步渗透。

2012年，比亚迪速锐上市，配备遥控驾驶技术，可在车辆周围20米可视范围内，使用遥控钥匙控制车辆低速行驶，实现一定距离的移动。

2015年，捷豹路虎发布手机遥控驾驶技术，通过手机App控制车辆的加速、制动和转向，用于控制车辆进出停车位或穿越障碍。同年7月，新一代奔驰E级应用遥控停车功能，可用智能手机专用APP遥控车辆，实现“遥控自动泊车”。10月，宝马全新7系配备遥控钥匙，车主可在车外使用配有触摸屏的车钥匙实现倒车入库、出库和移库，实现人不在车上就能完成倒车。

2019年7月，在百度AI开发者大会上，李彦宏演示了百度自主泊车解决方案，司机通过手机APP召唤车辆，车子能远程启动，自动开出地库，遇到障碍会停，能应对突发情况。

2020年至今，自动泊车技术进入智能升级阶段。这一阶段，自动泊车技术不断朝着更加智能、便捷的方向发展，出现了记忆泊车、无人自主学习泊车等功能。

2021年，小鹏P5上市，该车搭载了XPILOT 3.5辅助驾驶系统，其中的VPA（Valet Parking Assist）停车场记忆泊车功能备受瞩目。该功能允许车主在首次使用时手动驾驶车辆，让系统学习从停车场入口到常用车位的路线。后续，车辆便可在车主下车后，依据记忆自主行驶至车位，途中能智能识别并避让行人和障碍物，自动完成泊车动作。

2023年11月，华为在智界S7新品预售发布会上，余承东宣布智界S7首发无人代客泊车，支持主动避障、随叫随到，可自主完成礼让行人、倒车避让、极限会车、自动泊车、自动接驾等一系列操作。

2025年，极氪在自动泊车技术领域取得了重大突破。在3月18日的发布会上，极氪正式宣布满血版“车位到车位”功能即将落地。极氪凭借端到端Plus架构，实现了复杂场景下类人化的决策能力，将自动泊车技术拓展至涵盖高速公路、城市快速路、普通城区道路、停车场以及园区等在内的多元驾驶环境。

回溯自动泊车APA技术的上车之路，从初步探索到商用化尝试，一路走来不断突破，成本逐渐降低，应用场景持续拓展。从最初的雏形到如今的多元智能泊车功能实现，自动泊车APA技术经历了从高端实验室走向大众市场的蜕变，其发展历程见证了汽车智能化的飞速发展，也为未来更高级别自动泊车技术的普及奠定了坚实基础。

市场下沉是自动泊车APA主旋律

随着汽车行业竞争愈发激烈，各车企为了在市场中脱颖而出，纷纷将智能化配置作为产品差异化竞争的重要手段。自动泊车APA技术作为备受关注的智能驾驶功能之一，成为了车企争夺市场份额的关键配置。

根据盖世汽车研究院数据，2021-2025年国内自动泊车市场规模预计年均复合增长率达26%，到2025年将达到442亿元。而盖世汽车研究院智能驾驶配置数据库的统计显示，2024年1-12月，自动泊车功能标配搭载量为495.8万辆，渗透率为21.6%。这一数据背后，是消费者对智能化功能需求的爆发式增长。

无论是传统汽车制造商还是新兴的电动汽车品牌，都在努力加速自动泊车技术的研发与应用，力求以更亲民的价格，为消费者提供更先进的自动泊车解决方案，进而在竞争激烈的市场中占据有利地位。同时，供应商之间的竞争也促使了自动泊车技术成本的降低与性能的提升。

盖世汽车研究院智能驾驶配置数据库数据显示，自动泊车APA功能标配新车的价格已下探至10-15万元区间。其中，在10万元以下车型中，APA搭载率为0.2%，在20-50万元车型中，搭载率为76.2%。这种“两头低、中间高”的分布特征，既反映出技术普及的阶段性，也预示着下沉市场的巨大潜力。

可以预见，随着技术的不断进步与产业规模的扩大，自动泊车技术的成本将持续降低，这也是其市场下沉的核心原因。一方面，传感器、芯片等核心零部件的生产制造工艺不断优化，成本将逐渐下降；另一方面，自动泊车系统的集成度不断提高，软件算法的效率进一步提升，也将有助于降低整体成本。

在自动泊车APA领域，参与的玩家也越来越多。市场各玩家优势互补，合作竞争态势明显，共同推动自动泊车产业发展。

以特斯拉、小鹏、理想、蔚来、零跑为代表的车企，主要的是采取全栈自研的技术路线。

理想汽车的智能泊车功能以超声波传感器和环视摄像头为基础，其视觉识别算法能够精准识别车位线及障碍物，并支持多种车位类型的自动泊入。理想汽车在L系列车型OTA中，对自动泊车功能进行了全面升级，新增了“代客泊车”“离车泊入”等功能。代客泊车功能可在首次学习“地库入口至车位”的路线后，车辆会沿学习路线驶向目标车位并泊入，同一停车场可建立5条路线，最多能够建立100条路线，坡道、盘旋通道、多层跨层停车场等都能够记忆学习。离车泊入功能则考虑到了狭窄车位难下车的场景，车内驾乘人员提前下车后，车辆自动泊入车位，狭窄车位还能主动折叠后视镜。

特斯拉的自动泊车功能通过其自研的FSD系统得以实现，结合车辆上的摄像头、超声波传感器和毫米波雷达等多传感器融合技术，可以精准识别车位并控制车辆完成泊车操作。小鹏汽车的XPILOT系统则凭借自研视觉算法和多传感器融合方案，实现了自动泊车、自动泊出以及记忆泊车等功能。零跑汽车依托自研凌芯01芯片，实现了从感知、决策到执行的全链路闭环，其自动泊车系统具备更高的响应速度和识别精度。

长安等传统车企则多通过软件自研与硬件合作相结合的方式，将泊车技术与整车深度整合。长安汽车推出的APA7.0远程无人代客泊车系统早已实现首发。后续还规划了APA8.0，目标是实现HZP（家庭区域记忆式泊车）和AVP（远程代客泊车）。

科技公司方面，鸿蒙智行和百度Apollo凭借算法自研能力，与多家车企合作，实现从泊车到辅助驾驶的全场景覆盖。鸿蒙智行的智能座舱系统通过多模态交互技术为用户提供“一键泊车”功能，其视觉识别算法能够识别超过90%的常见车位类型，并与华为自研的昇腾芯片协同工作，提供运算支持。百度Apollo平台依托开源的自动驾驶计算框架和高精地图数据，为车企提供从自动泊车到高速公路辅助驾驶的完整解决方案。

传统Tier1供应商中，博世、法雷奥等以泊车传感器等硬件为基础，拓展泊车系统业务，为车企提供成熟方案。博世推出了基于征程6E/M的博世纵横辅助驾驶升级版，并融合BEV Transformer及占用网络感知算法，能够实现高速领航辅助、多达10条路线的城区记忆行车辅助、记忆泊车辅助和自动泊车等功能。根据规划，博世纵横辅助驾驶升级版将在2025年底部署端到端算法。法雷奥Park4U™自动泊车辅助系统，可在车内光线不足的情况下自动操作车辆，通过超声波传感器和摄像头进行定位和障碍物识别，控制车辆在斜向、垂直或平行车位上自动泊车，还能自动调整车辆位置以确保泊车完成。

泊车方案商代表中，如智华科技等专注于算法与软件研发，与车企合作灵活。智华科技的融合自动泊车系统（FAPA）在纯超声波APA方案和AV方案的基础上，通过自研算法将视觉感知与超声波信息感知进行融合，泊车成功率实现了大幅提升。

值得一提的是，伴随着越来越多企业“开卷”自动泊车功能，泊车市场的竞争正在日益激烈，过去由国际巨头占据主流优势的市场格局开始重构，本土供应商开始抢占市场份额。

目前，法雷奥、博世、理想、华为前四名企业共占据国内APA前装市场60%的份额。根据盖世汽车研究院智驾配置数据显示，2024年自动泊车APA方案商装机量排行榜当中，法雷奥以978581套的装机量位居榜首，市场份额19.7%；博世紧随其后，装机量917424套，市场份额18.5%；华为装机量508039套，市场份额10.3%，排名第三；理想装机量504334套，市场份额10.2%，位列第四。

从配套量情况来看，法雷奥和博世保持了强势领先地位之外，国产厂商市占率呈现出上升的趋势。尤其是华为和理想的表现尤为突出，与国际巨头形成了分庭抗礼之势，共同推动着国内自动泊车APA市场的蓬勃发展。

总体而言，在消费升级与市场下沉的双重奏下，国内自动泊车APA市场呈现出规模快速增长、价格区间不断下探、品牌竞争格局重塑以及供应链体系变革等多方面的发展态势。随着技术的持续进步、成本的进一步降低，以及消费者对智能化功能需求的不断攀升，自动泊车APA市场有望继续保持强劲的增长势头，为汽车产业的智能化发展注入源源不断的动力。

看未来：从APA向HPA和AVP演进

尽管近年来自动泊车APA取得了显著进步，但仍存在一些技术局限性。

在复杂停车场环境中，如多层停车场、立体停车库等，自动泊车系统可能会受到信号干扰、遮挡物等因素的影响，导致车位识别不准确或泊车路径规划不合理。此外，在恶劣天气条件下，如大雨、大雪、浓雾等，传感器的性能可能会受到一定程度的限制，影响自动泊车系统的稳定性和可靠性。

自动泊车APA技术作为一项辅助驾驶功能，需要用户对其安全性与可靠性给予充分信任。然而，在实际使用过程中，部分消费者可能会对自动泊车系统的操作稳定性与准确性存在疑虑。例如，当自动泊车系统出现偶尔的故障或异常时，可能会引发用户对整个系统安全性的担忧，从而影响用户对自动泊车技术的接受度和使用意愿。

不过，自动泊车APA技术前进的步伐不会因为当下的挑战而停止。未来，自动泊车技术将不断升级与融合，向更高水平的智能化发展。

从技术发展的方向来看，随着技术的进步与消费者需求的提升，自动泊车技术已经从APA（自动泊车）向HPA（记忆泊车）和AVP（自主代客泊车）演进。行业观点也认为，受益于行泊一体、舱泊一体、端到端高阶智驾等硬件和功能集成的推动，自动泊车市场将进入黄金发展周期。预计2025年，AVP渗透率将超过10%。

另外，伴随着泊车功能的迭代升级，核心传感器以及感知方案已经进入了升级的全新周期。比如AK2超声波雷达、4D毫米波雷达甚至是UWB雷达等全新泊车感知能力的导入，已经成为主机厂优化泊车功能的关键一环。

具体来看，HPA技术能够在更远距离和更复杂的环境中实现自动泊车，适用于住宅、园区、写字楼等固定停车位场景，为用户提供了更加便捷的泊车体验。而AVP技术则是在HPA的基础上，进一步实现了车辆的自主代客泊车功能，用户无需进入停车场，只需在停车场入口处下车，车辆即可自动寻找车位并完成泊车操作，大大提高了泊车效率与用户体验。

目前，HPA和AVP技术已经开始在部分高端车型上小规模应用，如星纪元ET、岚图Free、小鹏P7i等。随着技术的不断成熟与成本的降低，HPA和AVP技术有望在未来几年内逐步向中低端车型市场渗透，为更多的消费者提供更高级别的自动泊车服务。

另外，车路云一体化将赋能AVP创新场景落地。通过场端感知补充、自车定位增强及云端高精控制，车路云一体化能够实现高效、安全、兼容的自动泊车方案，解决目前自动泊车技术中存在的一些问题，如高精地图缺乏、车位记忆单一、盲区碰撞风险等。

在车路云一体化架构下，停车场基础设施将配备丰富的传感器与通信设备，能够实时感知停车场内的车辆位置、车位状态等信息，并与车辆进行数据交互。云端平台则负责对海量数据进行处理与分析，为车辆提供高精地图、路径规划等服务，同时实现对停车场的智能管理与调度。这种车路云协同的自动泊车模式将极大地提升自动泊车的效率与安全性，为自动泊车技术的规模化应用提供有力支持。

结语

自动泊车APA技术从高端实验室走向大众市场，这一蜕变背后是消费者需求的觉醒、技术进步的驱动、市场竞争的催化以及政策支持的助力。它不仅改变了人们的泊车方式，更成为汽车智能化浪潮中不可或缺的关键力量。

未来，随着技术的持续演进与市场的深入拓展，自动泊车技术将为广大消费者带来更加智能、便捷、安全的泊车体验，在汽车智能化的历史长河中书写更加辉煌的篇章。