行泊一体域控将迎量产 全场景智驾落地可期

目前国内已经涌现了一批自动驾驶科技公司，致力于研发稳定、可靠的导航辅助驾驶功能，知行科技便是其中一员。

知行科技是一家致力于实现智能驾驶量产落地的企业，该公司专注于车规级别的产品量产和交付，不仅在全栈的自研创新上有所布局，同时也与合作伙伴共同打造智能的出行生态。面对辅助驾驶日渐广泛、多元的市场需求，作为一家全场景智能驾驶科技公司，知行科技也领先起跑，拿出了自己的量产方案。

行泊一体域控成智驾技术发力点

导航辅助驾驶，NPG（Navigation Guided Pilot），即基于用户设定的导航路线，在高速、城市环路等场景实现从A点到B点的自动驾驶辅助。如以特斯拉为代表的NOA功能、蔚来的NOP功能，都属于导航辅助驾驶。

对于现阶段的造车新势力而言，辅助驾驶功能已经成为一大独特标签，消费者对于这一功能的关注度也越来越高。若想在未来的智能汽车领域拥有更强大的话语权和竞争力，就需要继续突破高阶智能驾驶功能，实现更高水平、全场景的智能驾驶。

图片来源：知行科技官网

随着汽车中的电子控制单元ECU越来越多，传统的分布式架构难以满足跨域的计算需要，因而汽车的电子电气架构开始走向以域控制器为单位的集成式架构。

行车辅助和泊车辅助功能两种功能通常会分离开发，这是目前多数供应商会采用的方式，但这一方案也存在着成本过高的弊端。而行泊一体域控制器，仅通过一个域控制器就可以同时实现行车辅助和泊车辅助功能，这将大大降低系统成本，也能为主机厂带来提高开发效率、实现数据回传积累、提升驾驶体验等优势。

在此背景下，行泊一体的方案就成为了各大主机厂实现自动驾驶规模化落地的最佳落脚点。

行泊一体域控关键技术

IDC是知行科技的一款行泊一体域控解决方案，旨在为客户提供领先的L2+智能驾驶体验。在IDC上，也体现着知行科技软硬一体的全栈能力布局。

硬件方面，IDC灵活的系统架构设计支持兼容国产芯片，功能安全依据ISO 26262 ASIL B实施开发，还提供丰富的接口，支持多传感器融合，支持云和大数据闭环开发。

在软件上，IDC支持跨平台的操作系统和运行环境，可提供开放的开发环境，并提供持续的OTA升级能力。据了解，IDC将于2022 Q3量产应用于国内多家头部车企。

IDC mid搭载高低速行泊一体式域控解决方案，这就意味着行车、泊车可以共用一个控制器。通过4R5V的感知系统，能够实现NOA导航辅助驾驶以及L2+级的行车功能、360全景功能和记忆泊车功能。

 图片来源：知行科技官网

IDC mid域控制器在NOA导航辅助驾驶功能上有不少亮点：例如通过自主判断地点，驶入高速或高架后开启，可以自动汇入主路，也能够自动选择高效车道通行，并自动驶出匝道。其功能模块中还包括人机共驾交互、变道意图提醒等功能。此外，该方案的NOA功能还融合了鱼眼摄像头的物体感知，弥补毫米波雷达的部分受限场景，增强变道安全。

基于这套感知系统，还能实现HPA记忆泊车的功能。IDC mid的优势在于无需依赖场端的设备，可以通过车载传感器实现泊车路线学习记忆，并基于语义和高精度里程计等多重信息来实现泊车过程厘米级别的精确定位。整个记忆泊车过程可以对障碍物采取灵活避障或绕障，也具备远程召唤的功能。目前，IDC mid的记忆泊车能够支持地下车库、办公区域、私家车固定车位的远距离记忆泊车。

除了辅助驾驶功能之外，解决最后一公里的自主泊车也是用户最为关注的需求。IDC mid的自动泊车功能旨在提供拟人化的泊车体验，其速度、转向、刹车都更靠拢人的控制。得益于CNN和通用障碍物检测加持的高场景覆盖率，能高效完成车辆的自动泊入、泊出，支持水平、垂直、斜车位、空间车位、线车位及砖块车位等不同的泊车场景。另外，还可扩展倒车AEB、遥控泊车等多种低速泊车功能。

图片来源：知行科技官网

此外，知行科技的IDC mid还提供了360全景功能。通过多视图虚拟相机技术、动态拼接技术、透明底盘、GPU高精度车模渲染等“黑科技”，用户可体验逼真的周围驾驶环境及交互，实时掌握整个车辆运行环境中的各个视图信息，从而规避视觉盲区带来的危险。

在视觉感知方面，知行科技的行泊一体域控IDC mid采用动态多摄像头快速校准技术，应用自研的轻量化车位线、车道线深度学习模型以及多种类目标深度学习检测模型、多任务学习检测模型，基于主动学习的数据挖掘算法，打造数据驱动的自主学习模型，并在其中筛选出对部署模型更有迭代价值的数据去解决常规问题，实现以用户为中心的价值体验。

城市NOA加速全场景智驾落地

除了IDC mid，知行科技还基于这一平台开发了IDC high。作为IDC mid的升级版，IDC high在功能、性能上有了进一步的提升。

IDC high的算力规划达100+TOPS，可以实现自动驾驶功能的全场景覆盖。在具体应用场景上，IDC high支持复杂的高架道路和城市路口场景，换言之也就是能实现城市NOA，进一步拓展了智能驾驶的边界。据了解，知行科技计划于2023年后实现Urban NOA以及AVP应用交付。

图片来源：知行科技官网

知行科技认为，在整个软件架构上，需要将算法、算力的迭代升级和平台的兼容性纳入考量。在域控制器领域，知行科技对于中间件采用全栈式自研，不依赖于任何特定的平台和框架，实现软硬件高效解耦。因此，芯片在其中能实现灵活移植和兼容，并显著降低了开发成本、缩短开发周期。

另外，高效的大数据网络体系是智能驾驶能不断迭代前行的重要环节。由知行科技自主研发的数据闭环和云平台网络，采用原生云架构的设计方式，具备极强的可扩展性，确保搭载知行科技解决方案的车辆数据可追溯、可监控。这不仅有助于主机厂后续通过OTA持续向用户开放更多智能驾驶功能，也有助于知行科技通过数据回传，实现算法的不断优化。

图片来源：知行科技官网

研发出全场景的无人自动驾驶，是智能驾驶领域的最终目标，但这一愿景要想落地却并不容易。

当前，市场上量产的智能驾驶技术主要集中在高速/高架行驶的中间行程与终点的泊车场景，而整个端对端的全场景智能驾驶功能仍是缺口，也是未来几年主机厂抢占汽车智能化话语权的必争之地。

不过，随着行泊一体域控制器以及城市NOA等功能逐渐落地量产，自动驾驶从单一场景向全场景应用演变或许就在不远的未来。以知行科技为代表的本土自动驾驶科技公司也凭借其技术和实力证明，在自动驾驶赛道上，中国品牌完全有机会“借道超车”。

（以上内容根据知行科技联合创始人兼CTO卢玉坤在2022年6月29日由盖世汽车主办的2022第二届智能汽车域控制器创新云论坛发表的《自研行泊一体域控打造全场景智驾方案》主题演讲进行理解和整理。）