中国汽车论坛 | 刘德浩：小鹏汽车自动驾驶之路

2023年7月5日-7日，由中国汽车工业协会主办的第13届中国汽车论坛在上海嘉定举办。本届论坛以“新时代 新使命 新动能——助力建设现代化产业体系”为主题，设置“1场闭门峰会+1个大会论坛+16个主题论坛+N场发布”共18场会议及若干发布、展示、推广等活动，旨在凝聚各方力量，形成发展共识，为建设现代化产业体系贡献汽车行业的智慧和力量。其中，在7月6日下午举办的“主题论坛五：智能网联汽车产业新趋势与未来发展”上，小鹏汽车算法专家刘德浩发表精彩演讲。以下内容为现场演讲实录：

大家下午好！我是来自小鹏汽车自动驾驶中心的刘德浩。

今天很高兴跟大家分享小鹏汽车做自动驾驶的探索。自动驾驶也是很老的概念，如果你把自动驾驶和AI人工智能的发展联系在一起，可以看到他们之间有很高的相关性。

AI一词大概在1947年被第一次提出来，到了上世纪50年代出现了第一个无人车项目，Stanford Cart, 当时花了大概十年的时间做了一个东西，具备了现在意义上自主避障、自主寻路的功能，只是走得很慢，可能走1米要花10分钟。之后在相当长的一段时间里，人工智能、深度神经网络的发展一波三折，尤其是在上世纪90年代证明浅层神经网络不具备处理简单异或问题的能力，那个时间段人工智能领域主要在做SVM、决策树等东西，神经网络在那时处在最低谷的时候。

直到2012年，Alex Net网络的出现，证明了深度神经网络在视觉领域很好的应用能力。在这之后，基于深度神经网络技术的视觉为主的自动驾驶方案发展非常快，很多以视觉为主方案的公司，特斯拉、小鹏汽车都在这个时间段里逐渐发展起来。2012年的时候，特斯拉和Mobileye有合作，2014年做出了第一代产品Autopilot，到现在已经发布了FSD。

小鹏汽车在这一领域先是发布了泊车产品，又发布了高速NGP、城市NGP，各种各样具有高级别的智能辅助驾驶能力的产品，后续也会发布XNGP、AI代驾。

前段时间在人工智能领域特别火的ChatGPT，让我们看到了曙光，用大模型去做端到端自动驾驶，以前的自动驾驶软件都是分模块做的，有很多模块，像感知、定位、规划、控制，感知告诉我周围的动静态环境是什么样的，定位告诉我在哪里，感知和定位合起来建立良好的车路模型，在车路模型里做决策预测，规划出来一条运行轨迹，并通过控制沿着轨迹行走。如果将来能做端到端的产品，至少在软件复杂度上会更好。

业内怎么做自动驾驶？一般来说有两条路径：

第一条自下而上，通过充分的量产和经营低等级的自动驾驶能力，过程中通过量产积累大量数据，实现数据闭环，实现技术迭代，从而逐渐向更高级别的能力演进。最最关键的关键词是“量产”，一定要量产，如果没有量产就没办法积累大量的数据解决长尾问题。因为要做量产，所以成本要可控，鲁棒性和安全性也必须得到保证。

第二条是自上而下的方式，直接定位到L4甚至L5的级别，高举高打，一上来就要做到无人，要把人给干掉，所以最大的关键词是“无人”。这种方式的商业化途径是特定运营场景，封闭或半封闭的场景。当然，最大的主要挑战是99.999%的问题，因为要做到100%的无人非常困难。

一般主机厂采用的方式是量产自下而上，我们要以低成本、高鲁棒性的硬件架构，实现强大的功能。要适应中国本土化路况及驾驶习惯，为消费者交付高可用性、高场景好用的辅助驾驶产品。

小鹏汽车随着车型，逐渐发布了高级别的辅助驾驶能力，2019年随着G3发布的是自动泊车的能力，2020年的P7发布的是高速NGP和记忆泊车的能力，2021年首发了城市NGP，在城市里具备L2+、L3-类似的能力。现在是G9及刚刚发布的G6，在今年年底会逐渐推出全场景NGP及AI代驾的能力，并且会在这些车型上逐渐实现不依赖高精度地图。

自动驾驶已经到了从上半场到下半场的拐点，所谓自动驾驶的上半场是冷启动的阶段，是从0到1把功能做出来，在这个阶段里拼的是爆发力，是算法的突破。这个阶段是辅助驾驶的阶段，而下半场需要从1到10做细节迭代，我们做这个事情的时候会发现很多core case长尾问题需要你花比较大的精力，需要具备量产的城市辅助驾驶的能力，以及全栈闭环能力解决长尾问题。

在这个阶段拼的是体系和效率, 量产的城市辅助驾驶的能力，以及全栈闭环能力这两个能力是进入下半场的“入场券”。

小鹏汽车在上半场实现了“三大拼图的完成”，在泊车、城市NGP、高速NGP三个场景的能力搭建，完成了上半场的拼图。通过这三个能力，很好地改变了用户的出行方式。

高速NGP累计行驶里程到了3160万公里，用户渗透率达到84.32%，APA使用1037万次，用户渗透率达到80%，最近发布了高速NGP的2.0，高速NGP1.0时代经常谈到的是百公里接管1次、2次、3次、4次，到了2.0时代就是千公里的接管次数，可能开1000公里才需要一次人工接管。

为了做好智能驾驶的下半场，提前做了布局，包括软件和硬件，软件像XNGP软件的布局，不依赖高精度地图，不重度依赖激光雷达，另外还有像算力、传感器、域控制器方面的升级。

G6、G9、P7I都是508 Tops的算力，看着可能不是很大，但在P5发布城市NGP的时候，P7发布高速NGP的时使用的算力是30T，也就是说现在的算力已经有10多倍的提升。

小鹏汽车始终以量产及用户体验为先，持续保持领先的下半场。

我的分享就到这里，谢谢大家！

（注：本文根据现场速记整理，未经演讲嘉宾审阅）