什么是仿真测试？

仿真测试主要是以数学建模的方式将自动驾驶的应用场景进行数字化，建立尽可能接近真实世界的系统模型，通过软件仿真实现对自动驾驶系统的测试验证。仿真测试一定程度上可以取代实车路测。

仿真体系主要由场景库、仿真平台、评价体系沟通三部分组成，其目的共有三个：① 降低自动驾驶系统测试和回归的时间和成本；实现快且便宜的高测试覆盖。② 实现各种Corner Case的构造，尤其是危险场景的构造，提升测试覆盖。③ 避免实车路测的安全问题；这里的安全包括人身财产安全，也包括合法合规。

从测试的角度来说，仿真就是要构造输入验证输出。包含但不限于道路信息（如车道，斑马线，路灯）、交通流（如汽车行驶时周边的行人，车辆以及红绿灯）、环境（如天气情况，光照）、服务（如网络，云服务）等端到端场景的输入。还包含各模块，比如传感器数据、规划轨迹、车辆动力执行情况的输入输出。