东海大桥智能重卡“减员化”如何实现？

友道智途是一家年轻而资深的自动驾驶科创公司，针对有明确商业化价值的特定场景，利用行业领先的全栈自研智驾技术和产业链资源优势，提供全领域的自动驾驶解决方案和智慧运力服务。

友道智途首席架构师、智能驾驶中心副总经理张显宏以《东海大桥智能重卡“减员化”背后的商业化探索与实践》为主题展开演讲，以下是演讲内容整理：

友道智途首席架构师、智能驾驶中心副总经理张显宏

年轻而资深的友道智途

友道智途是一家年轻而资深的自动驾驶科创公司，针对有明确商业化价值的特定场景，利用行业领先的全栈自研智驾技术和产业链资源优势，提供全领域的自动驾驶解决方案和智慧运力服务。

为什么年轻？这是因为友道智途在2021年11月份成立，到目前还不满一年。又为什么资深？这是因为友道智途基于上汽十年技术积累，已经有三年多的商业化运营经验，具备全球领先的全栈技术解决方案，核心智驾技术全栈自研，拥有行业领先的感知算法、高精地图构建、规控技术、仿真技术、数据平台，拥有齐备的产业链资源，集成上汽产业链优势，整车正向开发，核心智驾零件均采用车规级，同时还是全国第一家通过公安部安全等级保护三级测评的自动驾驶公司。

友道智途从2019年启动东海大桥商业化运营，截止目前，已经累计了超过三百一十万公里的自动驾驶运营测试里程，友道智途的L4智能重卡已经运输超过了12万个标准集装箱。公司主要提供全领域自动驾驶产品，分两类，一类是载货产品，包括智能重卡、无人矿卡、无人清扫车、无人物流车。另外一类是自动驾驶载人产品，其高阶辅助驾驶系统在上汽大通上已经量产落地。同时，公司正在研发无人公交车，已经在临港开始做示范运营。

在东海大桥场景，友道智途在2019年开始运营测试、准商业化落地。今年将实现东海大桥智能重卡减员：在5车编队的基础上，从目前的5个安全员，减员至头尾有人，中间三辆车完全无人。

从商业探索来讲，2021年起，自动驾驶进入了相对良性的发展阶段，从2019年到目前，自动驾驶行业内，资本开始逐步地转向明确的商业化落地场景，比如矿山、港口、干线物流等。

图片来源：友道智途

从商业价值的体现上来看，一个是节省了商用车的人力成本，另一个是道路的安全成本，可以通过自动驾驶提高道路安全，降低人力成本，缓解人力短缺，促进电动化，最后还可以促进节能环保。以上三点是自动驾驶目前为商用车领域提供的核心优势，这也是行业的发展机会。

商用车自动驾驶有六大主流应用场景：港口场景、园区场景、矿区场景、干线物流、机场场景、市政环卫。以港口、矿山为代表的封闭场景减员化和效率提升的需求急迫。国内外多个港口、矿山内的测试和商业化运营已取得实质性突破。干线物流市场容量大，但商业价值高度依赖于政策法规的调整力度。市政环卫公交在政策推动下，已在很多地区启动小规模示范运营。目前友道智途在六大主流场景，特别是港口、矿区、干线物流、环卫公交都有所布局。

东海大桥智能重卡“减员化”的商业化探索

东海大桥洋山港场景是全球最长的L4自动驾驶商业化运营场景，具有以下特点：1、智慧码头转型需求迫切：东海大桥的通行能力日趋饱和，亟需自动驾驶车队提升通行效率，支持洋山港的进一步发展；2、较为复杂的公开道路：从深水港物流园经东海大桥到洋山码头，来回72公里的物流环线，涵盖了普通道路、 高速公路、码头、堆场、夜间大交通流量等复杂场景，每年还有两个月要经受东海大桥上7级以上大风的“考验”，有利于自动驾驶技术的快速迭代升级；3、临港分片区的技术法规优势：利用临港新片区独有的立法权，能够提前进行减员化及无人化测试和商业运营；4、未来的商业化拓展前景：未来将配合临港集疏运中心运作，自动驾驶承运量将大幅提升。

图片来源：友道智途

目前友道智途在东海大桥洋山港场景中主要以两点提升运营效率：一是用编队形式通过东海大桥，友道智途拥有行业唯一的一拖四编队行驶功能，在80公里时速下的车间距可以达到小于25米，相比人工司机的平均车间距减少了50米，以东海大桥目前的拥堵情况来说，友道智途编队行驶可以提升大桥40%以上的通行效率。

二是重卡自动泊车技术，友道智途的智能重卡可以在65秒内完成误差小于3cm的高精度自动泊车，一次泊入的成功率达99%，相比人工停车（约110秒），可提升40%的效率。两点结合，从桥上到桥下作业效率的提升其实是友道智途的智能重卡车队的商业价值所在。

东海大桥智能重卡“减员化”背后的技术支撑

友道智途拥有全栈自研、行业领先的“鸿鹄”智驾平台，平台覆盖友道智途所有产品，旨用通用化、平台化、高可靠性的全新架构支撑商用车无人驾驶技术，以及整体技术架构在不同场景下的适配需求。此外，基于310万公里的行驶里程数据，友道智途可以用泛化的感知能力和高精度地图与定位，结合规划决策算法、高效仿真平台、智能化的数据闭环架构，去支撑完成减员化目标。

具体而言，友道智途的L4智能重卡采用车规级大算力域控制器搭载双Orin芯片，搭载8M高像素视觉系统、128线激光雷达、4D毫米波雷达，提供3*360°的超距离感知系统。通过全域功能安全设计，真正实现无人化。

搭载全场景3*360° 1000米外的超远距离感知系统，能实现动态目标识别、可通行空间检测、交通标志识别，支持全天候、全场景实时环境感知。可实现超1000m外远距静动态障碍物识别，250m内测距测速误差低于3%。对于动态目标高精度测距测速和3D尺寸检测，感知距离可达1000m，200m内检测精度能达到10Cm，算法性能达到自动驾驶领域头部梯队水平。对车道线等静态特征识别精度达到横向7.5cm。

图片来源：友道智途

在地图定位方面，基于激光雷达、摄像头、卫惯组合系统实现厘米级、高保真、全要素的高精地图构建、全场景的高精度定位能力。友道智途的L4智能重卡目前搭载了三套定位系统，一套是卫惯组合系统，一套是基于视觉的定位系统，还有一套基于激光的定位系统，在任何一套失效的情况下确保车辆安全地行驶到终点。

在规控方面，友道智途采用的是经典算法与数据驱动算法并行的技术路线，提高面向运营需求的自研规控算法与可插拔的泛化规划架构，可以依据不同的车型做自由裁减适配。具备以下三个方面的优势：1、丰富的决策规划算法库：多技术路线的交互博弈和智能规划算法，大幅提升决策规划天花板，满足不同场景的特制化和拟人化需求。2、可插拔泛化的决策规划架构：多种决策规划算法库与场景的高度泛化，面向运输能耗、运营成本的多维效能优化设计，自由匹配。3、自适应控制算法：海量运营数据驱动，自适应不同车辆不同性能下的精准控制。

仿真测试领域，友道智途提供全场景重构的自研仿真引擎和动力学模型，通过软件在环和硬件在环的仿真测试，驱动算法快速迭代。截至目前，友道智途在仿真领域已经累计了超10万个测试场景，测试里程累计超过30万公里。

数据驱动领域，友道智途推出的是“全自动化闭环,算法+仿真并行”的全链路数据驱动平台，从车端的数据提取和部署，云端的筛选和标注，再到训练，包括将训练的结果部署到仿真平台，再由仿真平台部署到实车，已实现全链路自动化闭环。

图片来源：友道智途

友道智途非常重视信息安全和功能安全，是全国第一家通过公安部安全等级保护三级测评的自动驾驶公司。在功能安全领域，友道智途从系统安全、算法安全、执行安全，三大领域打造安全系统，从流程、体系、技术等方面不断提高算法稳健性，支撑减员化项目的安全性。

除功能安全、信息安全之外，友道智途也非常重视质量安全，组建了一支正向设计开发队伍，形成开发、测试、验证、售后上的完整闭环，确保需求被分解，交互被控制，质量被管控，为客户提供高质量的交付系统。

友道智途的多元化产品布局

L4智能重卡之外，友道智途也推出了国内首个在全混行码头空箱区与堆高机实现无人化作业交互的智能平板转运车，具有以下几点优势：1、真无人：无驾驶室设计，通过多重安全冗余, 支持L4级别“无人化” 自动驾驶；2、适配性强：自主感知强、无需复杂场地改造,就能实现自主运行；3、高效：独具八轮转向、双向行驶功能，适合港区窄路作业，并有效避免“调箱门”；4、绿色能源：支持自动充电或换电，可选纯电或者氢能源。

载货产品之外，友道智途也在积极推动高阶辅助驾驶系统的落地，其自主研发的智能领航系统以及自动泊车系统，已搭载上汽大通MAXUS全新上市的MIFA 9产品量产。这套基于高精地图的智能领航系统具备以下功能：

1、厘米级的卫惯组合定位系统，车道级矢量高清地图，构建全方位无死角感知；2、能根据用户设定的导航路径，在高清地图覆盖的区域自动进入智能领航功能，完成A点到B点的智能领航辅助驾驶；3、实现智能变道超越慢车、智能选择最优车道、智能限速调节、智能进出匝道、智能切换高速公路、变道智能紧急避让；4、交通锥桶识别/避让、大货车规避、故障车辆避让等功能；5、UTOPILOT还支持用户语音交互，包括变道、加减速、超车在内的功能。

友道智途会持续聚焦在有商业化应用价值的场景上，对东海大桥的集装箱码头无人转运、散货码头的运输、陆路运输、口岸运输、环卫公交、乘用车高阶智驾等几大场景都会持续跟进。2022年，友道智途会在减员化基础上拓展更多场景；2023年，友道智途的目标是实现多场景商业化运营，达成商业化价值变现的目标；2024年，友道智途的目标是规模化落地运营。总体而言，友道智途致力于成为行业领先的自动驾驶企业，希望和行业伙伴一起推动自动驾驶商业化落地。

（以上内容来自友道智途首席架构师、智能驾驶中心副总经理张显宏于2022年9月20日由盖世汽车主办的2022第二届商用车自动驾驶大会发表的《东海大桥智能重卡“减员化”背后的商业化探索与实践》主题演讲。）