无人智能平板运输设备IMV年底将大规模交付

9月20日-21日，盖世汽车2022第二届商用车自动驾驶大会如期在上海召开。本次大会主要探讨商用车自动驾驶行业发展趋势，聚焦无人港口、无人矿区、干线物流等不同终端场景的公司领军人物纷纷出席，分享商用车自动驾驶的产业化落地方案。

会上，斯年智驾CEO何贝发表了主题为《如何实现港口赛道无人驾驶的商业化落地》的演讲，分享斯年智驾在智慧港口趋势下的商业拓展、全新产品、技术路线。成立至今2年半的时间，斯年智驾已完成五大港口、近百辆商用车辆的部署，落地规模和速度均实现了这个赛道前所未有的突破。他透露，今年8月，斯年智驾宣布与徐工港机联合研发的无人智能平板运输设备IMV（Intelligent Mobile Vehicle）也将于2022年年底大规模交付港口投入作业。

斯年智驾CEO何贝

“斯年方案”助力智慧港口

斯年智驾通过多年在码头实地的测试及技术迭代，已形成了标准的水平运输解决方案的样板间，兼具通用性和可复制性的同时，并能针对港口提供“定制化”服务。为解决传统混行码头作业场景中，无法自主避障停障和稳定安全运行等痛点，斯年智驾与徐工港机宣布，联合研发业内首个在混行码头应用的无人智能平板运输设备IMV，并已于今年9月率先落地苏州港太仓码头四期。

IMV搭载了斯年智驾自主研发Ⅲ代自动驾驶系统，配备多种传感器实现360度车身覆盖，能够自主完成港口全场景感知预测、云控全功能实时监控、全局智能调度等自动驾驶功能，真正达到混行复杂作业场景中的高精度、真无人、强稳定的运输作业。

图片来源：斯年智驾

基于多年的强化学习+运营数据积累,斯年智驾拥有丰富的决策算法库以及高达96.3%的算法准确率，结合车辆实时感知和高精度定位，具备强调度的整体规控能力。与传统的AGV、IGV相比，IMV采用车云端相结合的方式，无需全部依赖云端调度，消除了全依赖云端下的资源调配、数据及时性、系统稳定性的断点问题，实现端到端无人化高效作业。

上半年，斯年智驾已完成新一代自研定位模块、2.0版本自动驾驶系统的发布，进一步提升了“斯年方案”的通用性和可复制性。“斯年方案”最终目的是助力港口完成智慧化转型、从根本上解决港口水平运输的痛点，助力港口实现真正的降本增效。毫无疑问，这种技术底气也在加速斯年智驾的商业化落地，推进行业的技术突破。

自驾赛场：趋势到白热化

自动驾驶研究始于2008年由国家自然科学基金委发起的《视听觉信息的认知计算》，伴随智能电动汽车的发展而快速风靡，以落地量产为目标不断演进。

斯年智驾CEO何贝表示，目前深研自动驾驶领域的有两大群体，一是码农，执着于算法的更新与迭代；二就是汽车人，专注于工况、测试的实现。前者强调高智能化、高自动性，向L4级高级自动驾驶不断推进，后者强调高安全、高可靠、落地量产，推动L2级辅助驾驶走向千家万户。

何贝看来，系统化、智能化、工程化、体系化、场景化几项能力结合才能推动企业在自动驾驶赛道崛起。

之所以把系统化而非AI能力作为关键，是因为系统化是是硬装，而AI是软装，从软件从业者的视角出发，系统稳定是难能可贵的，拥有系统化能力，意味着企业从硬件端要考虑传感器、底盘、线控、平台的配置及维护问题，从软件层需要考虑操作系统、软件架构、算法、AI、数据等领域的协同合作。

基于系统化能力，具备智能化能力可以为自动驾驶锦上添花，智能化要求数据闭环、数据孪生、计算平台、模型优化。第三点是工程化能力，要求突破前处理、后处理、标定、工程化、适配等细节性的领域。

第四点是体系化的能力，这要求企业兼顾车端、路端、云端的优势和劣势，根据客户、成本、场景等需求设计合适的体系化方案。

最后是场景化的能力，场景为王，虽然商用车自动驾驶系统的同质性较强，但场景应用的实际经验、客户、口碑、人脉等资源都是企业所特有的，其壁垒要比技术壁垒更高，“难进难出”是场景化的魅力。

商业化落地之路：市场可行性

何贝认为，企业要走向商业化落地，需要回答“市场可行性”“产品技术壁垒”“商业模式拓展”这三个问题。

从市场可行性看，首先，生产型机构存在普遍用工难、用工荒问题。然而，我国港口集装箱水平运输市场自动化渗透率不足2%，绝大多数传统码头仍在使用有人驾驶集卡方式，无人驾驶的市场需求仍然处于增长周期。

第二，港口是国企性质的营利性机构，在保证安全的情况下还要提升效率，此外还有碳减排的需求，存在对无人驾驶的一定需求，但实现周期长。针对此，斯年智驾采取港口内、港口间、港口外的三阶段战略，港口内，指的是在全封闭的环境中运货，其优势在于法律法规较为宽松，且技术可以达标。港口间则是半封闭区域，包括广西、内蒙、云南口岸的运输，以及钢厂、铁厂、物流园区的短泊。港口外主要指的是干线物流，这里涉及的场景更复杂、技术更难、法律法规也不好攻克。

图片来源：斯年智驾

何贝总结，从市场可行性看商业化，主要看三个因素，首先是法律法规是否支持，其次是技术上能不能去除安全员，最后是在商用车无人驾驶的主要场景能实际拿到多少市场。

商业化落地之路：产品技术壁垒

技术产品是初创公司的核心点，要实现无人运输，首先需要考虑到卡车同乘用车的不同之处：卡车的线控响应周期约为大几百毫秒，比乘用车高一个数量级，就横向而言，牵引车和挂车的行驶轨迹相关但不相同，变道、倒车等操作会产生重大影响，就纵向而言，需要同时优化牵引车和半挂车的运动学和动力学模型，紧急制动极易引起事故。

卡车驾驶舱和底座为柔性连接，需要在线标定传感器外参，由于不同位置传感器运动差异性大，难以进行前、中融合卡车体型较大，360°冗余覆盖需要更多传感器，传感器的标定和协同处理成为重大难题。

从这些难点的解决路径中可以看到斯年智驾的技术产品优势，首先是AI，就是多传感器融合、环境感知、高精度建图和定位，AI首先要建模型，因为卡车要识别的范围最大到同类车辆，最小还会有蜻蜓、海鸥。第二，港口的复杂天气：白天、晚上、阴晴雨雪等工况需要收集完备，这些都属于感知的痛点和难点，而且港口里处处没有红绿灯，所有的路口都是无保护的通行。

斯年智驾目前已经实现航天级定位板卡自研，可以解决异源信号的同步、对齐等难题，降低70%以上的成本开销。此外，将地图算法更新进行众包，可以群策群力，解决参考物/参考特征动态变化的难题，实现多车/小时级别的云端更新，保证观测的稳定性和鲁棒性。输出5cm的精确定位结果。

图片来源：斯年智驾

接下来智能决策、规划、控制和完整的冗余系统，可以替代人的头脑和手脚完成很多操作。从控制角度而言，虽然卡车控制比较重复和繁琐，但是无人驾驶就适合于干一些重复的、繁琐的、无聊的操作，斯年智驾在MARC的横向控制上可以做到5cm控制精度，纵向控制能够防溜坡、自动称重和自适应参数识别，适配国内绝大多数车型。

最后就是把路端、车端、云端结合，在保障质量的同时提升效率，通过边端云协作实时回传音视频数据、自动驾驶数据和底盘数据，支持远程控制/驾驶，通过一人多车的方式，解决无人驾驶长尾效应的难题，基于车队管理和调度平台，提升20%-50%的作业效率，达到降本增效的战略目标。

总而言之，斯年智驾要做的不是无人驾驶，而是无人作业，无人驾驶只是手段，无人作业才是目的。斯年智驾围绕平板车和集卡这两个产品展开，主要是应对现在是港口，未来是港口外、港口间的区域，更主要的是帮助客户解决无人作业的逻辑和痛点问题。

商业化落地之路：商业模式拓展

最后一部分是商业拓展，斯年智驾是一个以代运营为主导的公司，这是和行业痛点分不开的。通常而言，港口端的需求是：无额外成本、无人作业提升安全系数、作业设备高度协同，提升作业效率、附加绿色化、智能化等方向性需求。通俗说：“同扫地机器人一样，我也不看说明书，扔在地上就能用。”

对于无人运输公司来说，要加快建立决策链条需要具体场景和数据的支撑，也就是需要知道在港口里具体要解决什么样的问题，有了问题才能想答案，有了答案才能提升技术和产品，这就是斯年智驾采用代运营模式的原因。

演讲最后，何贝表示：“道阻且长、行则将至；行而不辍、未来可期，我是何贝，谢谢！”