徐维庆：驾驶员辅助系统仿真方法应用

主持人：谢谢徐维庆先生，各位有问题吗？

提问：徐工您好，我想问三个问题，车辆在环的仿真里面，主要的仿真测试的目的是为了测策略还是驾驶员的感受？

徐维庆：两个都要测，车辆在环测试精髓是前面障碍物虚拟化以后可以重复测试，这个时候算法肯定要测，既然车辆是真实的，如果我已经去广德试车厂肯定测驾驶员感受，但是如果在转毂实验室里面，那个方便，我不用跑到那边，那时候驾驶员感受没有办法测的，就更注重算法测试。

提问：是不是对各种各样场景要求比较高？

徐维庆：分析C-NCAP和Euro-NCAP，我们发现有BUG的建成场景库，每做一个重大的算法和标定改进，都要把场景捋一遍，看看有没有什么意想不到的结果。

提问：在Lab测试的时候，你把EPS和BCN都打通了，其中机械部件、直行器、转向系统和制动系统都是用真实的机器？

徐维庆：是的，尤其EPS非常大，我们测试还是相当大，为了把EPS撑实，让直行器像真实的一样，我们直行器输出的油压、管路都尽量真实，跟实车一样。

提问：全虚拟的仿真、车辆动力学这一块，你们这边怎么考虑CARCIM的？

徐维庆：我们目前用CARCIM，北美也用CARCIM，这些软件之间也互通有无，尤其CARCIM主动安全场景建立了，也许不需要和Prescan合作，CARCIM本身就可以建立这些东西了，目前我们认为Prescan的场景，传感器建模方面也许更好、更真实一点。

提问：你们的软件测试中，软件测试和实车试验之间的对标是怎么考虑的？ 

徐维庆：谁都希望仿真环境像黑客帝国一样，完全和真实环境一样，但是事实上做不到。我们基本上实车归实车做，仿真归仿真做，自然而然发现两个不一样的地方，这些不一样的地方，虽然令我们伤心，但是这也是没有办法的，我们基本上看能不能弥补，到了这样的平衡，后面有缺陷是没有办法的，我们只能克服它，我们三条路同步在走的，发现某些应该建立的场景库就建进去，建了以后发现测试场景跟真实道路之间误差基本解决不了这个问题，那这样的BUG还是要在真实的马路上费时费力重现，而有些场景内完美地解决了这件事情，那当然用这个方法，油耗测试基本上完全跟真实道路油耗测试完全吻合的，那肯定不会再去真实道路。

提问：在平台搭建过程当中，供应商做哪些工作？    

徐维庆：主要供应商支持的工作，雷达传感器的建模。 

提问：VIL这一块，是不是供应商前面感知和接口这一块？

徐维庆：对。

提问：HIL平台开发过程当中，是单独的雷达HIL台架还是两者融合的方案？

徐维庆：融合的。

提问：摄像头和雷达都融合的方案？

徐维庆：对，融合到算法里。雷达和摄像头融合算法是供应商的，供应商算法在模块里面，单独在这个模块里面HIL是真实的，唯一做的不太真实的是摄像头，基于mobile的方案，mobile的方案跟Prescan并没有打通，不愿意把Prescan的方案去打通，我们做的主流方法只能摄像头对屏幕来看。这个方面真实度打了很大的折扣。 

提问：转毂实验室这一块，是实现横向的控制策略吗？ 

徐维庆：我们正在做这方面的尝试，我们目前做风动的转毂，大部分转毂都是纵向没有任何横向的，我们下一步考虑横向的，考虑横向就有成本的压力，一旦有好的成本方案，把轮胎拆了，用行车把车举起来，整个车扭矩来进行，这个成本太大了，这个只有动力总承部门用这个台架。下面转弯的转毂有很大改进，有些转毂像坦克履带一样，下面用很大的风，通过履带把车吹起来，这个履带是平的，不是压下去的感觉，保证和真实路面有非常大的吻合，但是这个方案也是非常贵的，目前有这样的考虑。