盖世汽车讯 人形机器人——即外形与人类相似的机器人系统——能够承担各类日常杂务及手工任务。然而，要顺利完成这些任务，机器人必须能够可靠地协调自身的动作与姿态，并精准掌控与各类物体接触或抓取的方式。
人类在完成任务时的示范，可为人形机器人提供宝贵的参考与引导。不过，收集有助于训练机器人算法的人类示范数据，往往并非易事。
据外媒报道，来自上海人工智能实验室、浙江大学和上海交通大学的研究人员近期构建了一个数据集，其中包含了通过一套新型可穿戴系统所记录的、总时长达 100 小时的人类活动数据。该数据集的构建方法在一篇 arXiv 预印本论文中有所介绍；它整合了多种数据源，包括佩戴者视角下的视频、重建的身体动作、记录的手指动作、触觉数据，以及对各项任务步骤的详细描述。
图片来源：arXiv
Yunsong Zhou、Xuekun Jiang及其同事在论文中写道：“通过人类演示来让仿人机器人学习‘移动-操作’（loco-manipulation）能力，关键在于观察在任务执行过程中，移动方式、身体姿态以及与物体的交互是如何协同演变的。若要在大规模、多样化的环境中进行数据采集，就需要轻便、易于携带的捕捉系统。然而，现有的数据集仅能呈现这种协同机制的局部视角。”
在人们执行任务时记录数据
Zhou、Jiang及其同事开发出一种新型可穿戴系统，能够在人们进行各种活动时采集数据。该系统集成了头戴式 GoPro HERO13 摄像机、五个 VIVE Ultimate 追踪器、配有传感器的 MANUS Metagloves 或 Wuji 手套，以及定制的 3D 打印固定支架和绑带。
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