6月30日，盖世汽车获悉，自变量机器人发布跨具身动作分词器X-Tokenizer，将 VLA 中的动作离散化从单一的“压缩-重建”问题，重新定义为“多模态推理与动作之间的语义接口学习”问题。
据介绍，X-Tokenizer采用“编码器-语义残差量化（SRQ）-解码器”架构，用SRQ替换了传统的标准残差向量量化（RVQ），在这一层分离出动作意图，并在涵盖17个机械臂系列的240万条轨迹（包含20亿动作帧）上进行了预训练。
图片来源：自变量
近期盖世汽车报道称，自变量机器人已连续完成B+、B++和C轮融资，并已确定性地完成全部交割，投后估值超过200亿元，成为大湾区首个、也是目前唯一估值突破 200 亿元的具身智能企业。
据悉，自变量这几轮融资的投资方阵容也十分豪华，目前已确定的投资方包括中国移动、国家人工智能产业投资基金、红杉中国、IDG 资本、源码资本、达晨财智、中金资本等30多家顶级机构，涵盖互联网巨头资本、产业资本、国家和地方基金。其中小米战投更是已经连续参与三轮融资，用真金白银持续加注。
在此之前，自变量刚刚于4月下旬完成由小米战投与红杉中国联合领投的B轮融资。更早一些时候，自变量还于1月中旬完成了10亿元A++轮融资，并于2月进一步获数亿元新融资，资本热度可见一斑。
作为具身机器人领域的头部玩家，自变量正在积极推进机器人进入家庭场景。此前，自变量已经与58同城合作，将搭载WALL-AS模型的机器人送入真实家庭，与保洁阿姨协同作业，实现全球首次机器人进入家庭，并服务人类复杂的家居生活。据悉，这也是首次机器人在C端复杂环境的大规模落地。
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