帕西尼：多维触觉灵巧手——助力具身智能的触觉革命

帕西尼感知科技（PaXini Tech）是一家专注于多维触觉感知技术及具身智能研发的前沿科技公司，推动新一代以多维触觉为核心的商用人形机器人是我们的重要使命。 

机器人已经在工业和自动化等结构化场景中获得高度认可。随着智能化程度的迅速提升，人们无不期待机器人加速走进人们的生活和工作。

然而，要让机器人适应复杂多变的生活场景并不简单，组装纤细的产品，拾取柔软的布料，端起易碎的玻璃杯，甚至搬运大小重量不一的箱子都是机器人作业的阻碍。人类克服这一困难的利器是布满双手的触觉传感器，借由多维度阵列式的触觉反馈，人类可以在行动过程中不断地调整姿势和力度，实现对各类物体和工具的操控，因而，触觉感知能力是机器人进入复杂柔性场景的关键。

2025年3月13日，在第三届具身智能机器人产业发展论坛上，帕西尼技术&销售总监顾宏康表示，帕西尼感知科技的ITPU多维触觉传感技术可以赋予机器人像人类一样强大的多维度触觉感知能力，使其能够感知各种形状和材质的物体，为机器人的自主学习提供基础，使得机器人可以在更复杂和柔性场景里实现抓取和操纵。

顾宏康 | 帕西尼技术&销售总监

以下为演讲内容整理：

公司介绍与触觉传感器技术概述

帕西尼感知科技是一家专注于触觉传感技术的公司，我们的核心团队成员源自日本早稻田大学——世界首台人形机器人诞生之地。自2021年成立以来，帕西尼便致力于触觉传感器的研发与商业化，并推动触觉传感器首次实现高可靠性规模化量产。目前公司已经迅速发展成为出货量全球领先的触觉传感器供应商，并持续引领全球智能感知革命浪潮。

图源：帕西尼

在触觉传感器领域，帕西尼始终走在技术前沿。我们深知物品的纤细、柔软、易碎以及重量不一等特性，是机器人作业过程中的巨大挑战。同时，工信部列出的35项“卡脖子”关键技术中，触觉传感器位列第四。目前我国触觉传感器90%的市场需求依赖进口，且价格昂贵，不利于大面积部署。正是基于这样的行业背景，帕西尼感知科技应运而生，致力于打破国外技术垄断，推动国内触觉传感器产业的发展。

帕西尼的触觉传感器之所以能够在行业内脱颖而出，得益于我们不断的技术创新与突破。我们的触觉传感器不仅性能卓越，而且具有高度的商业化和批量化生产能力。以我们业内首创的面阵式六维力触觉传感器为例，在指尖大小的区域内集成了120个面阵点，每个面阵点能够输出X、Y、Z三个方向的空间力以及三个方向的力矩。同时，我们的触觉传感器还能够像人的皮肤一样感知温度、纹理等多种信息，共输出15种感知数据。

此外，帕西尼的触觉传感器还符合工业级标准，具备防水、防尘等特性，使用寿命长达300万次且功能性能不衰退、不衰减。这些技术优势使得帕西尼的触觉传感器在机器人作业、工业自动化等领域得到了广泛应用和认可。

值得一提的是，帕西尼的触觉传感器已经走出国门，走向世界。在2025年1月的美国CES展会上，英伟达展出的14台机器人中，有7台搭载了我们的触觉传感器。同年3月17日，英伟达一年一届的GTC开发者大会上，帕西尼更是荣幸地受邀进行了30分钟的产品宣讲。这不仅是对帕西尼技术实力的认可，更是对中国企业在全球触觉传感器领域地位的肯定。

触觉传感器在机器人泛化中的应用与优势

在机器人技术日新月异的今天，触觉传感器作为机器人感知世界的重要手段之一，正发挥着越来越重要的作用。帕西尼感知科技深知触觉传感器的重要性，并一直致力于将其应用于更广泛的机器人场景中。

首先，触觉传感器是驱动机器人泛化的关键要素之一。在机器人作业过程中，往往需要处理各种形状、材质和重量的物品。而触觉传感器能够帮助机器人更准确地感知物品的特性，从而做出更精准的操作。这种感知能力对于提高机器人的作业效率和准确性具有重要意义。 

为了进一步提升触觉传感器在机器人泛化中的应用效果，帕西尼感知科技率先提出并构建VTLA-Model大模型，将触觉、视觉等多种感知模态进行融合，为机器人提供了更全面、更准确的感知能力。通过这一模型的应用，机器人能够更好地适应各种复杂的作业环境，实现更高效的作业。

图源：帕西尼

在技术路线上，帕西尼感知科技选择了霍尔磁阻方案作为触觉传感器的核心技术。这一方案具有尺寸小、厚度薄、耐久度高等优点，能够更好地满足机器人作业对触觉传感器的要求。同时，我们的触觉传感器还集成了数据采集、运算和通讯等功能于一体，实现了真正的即插即用。这种一体化的设计不仅降低了客户的开发成本和时间成本，还提高了产品的可靠性和稳定性。

除了技术上的优势外，帕西尼的触觉传感器还在采样频率和通讯频率等方面表现出色。我们的触觉传感器采样频率高达1000赫兹，是人皮肤感知频率的两倍左右。同时，通讯频率也达到了200赫兹（工业级5毫秒），能够满足机器人实时感知和操作的需求。此外，我们的触觉传感器还具备强磁接触和非接触的抗磁能力，能够在各种复杂的磁场环境中保持稳定的工作性能。

基于触觉传感器的技术优势，帕西尼感知科技还推出了多款创新产品。其中，我们的触觉灵巧手便是业内首创的视觉触觉双模态高十三自由度灵巧手。这款灵巧手不仅具备精准的触觉感知能力，还能够通过视觉传感器获取物品的位置和姿态信息，实现更精准的操作。在2024年国内首届灵巧手比赛中，我们的触觉灵巧手凭借出色的表现获得了企业组的第一名。

此外，帕西尼感知科技还推出了TORA-ONE机器人等创新产品。这款机器人底盘安全稳定可靠，续航长达8小时，本体具备47个自由度。在深圳岗厦北地铁站等地标性建筑中，我们的TORA-ONE机器人已经成功应用于安全引导、物品识别等场景，为人们的出行和生活带来了更多便利。

触觉传感器的应用场景与未来展望

触觉传感器作为机器人感知世界的重要手段之一，已经在众多领域得到了广泛应用。帕西尼感知科技作为触觉传感器领域的领军企业，一直在积极探索和拓展触觉传感器的应用场景。

在工业制造领域，触觉传感器已经成为机器人作业不可或缺的一部分。通过触觉传感器的应用，机器人能够更准确地感知物品的特性，从而做出更精准的操作。这种感知能力对于提高工业制造的效率和准确性具有重要意义。例如，在汽车制造过程中，触觉传感器可以帮助机器人更精准地完成零部件的装配和焊接等工作；在电子制造过程中，触觉传感器则可以帮助机器人更准确地完成芯片的贴装和封装等工作。

图源：帕西尼

除了工业制造领域外，触觉传感器还在医疗、服务、娱乐等众多领域得到了广泛应用。在医疗领域，触觉传感器可以帮助机器人更精准地完成手术操作、康复训练等工作；在服务领域，触觉传感器则可以帮助机器人更准确地感知用户的需求和反馈，提供更个性化的服务体验；在娱乐领域，触觉传感器则可以为游戏玩家提供更真实的游戏体验和互动感受。

展望未来，帕西尼感知科技将继续秉承“技术创新、质量至上”的理念，不断提升触觉传感器的技术水平和应用效果。我们将继续加大研发投入力度，推动触觉传感器在更多领域的应用和拓展。同时，我们也将积极与国内外知名企业和科研机构开展合作与交流活动，共同推动触觉传感器产业的发展和进步。 

我们相信，在不久的将来，触觉传感器将成为机器人感知世界的重要窗口之一。而帕西尼感知科技作为触觉传感器领域的领军企业之一，将始终站在技术前沿不断探索和创新，为机器人产业的发展贡献更多力量。

（以上内容来自帕西尼技术&销售总监顾宏康于2025年3月13日在第三届具身智能机器人产业发展论坛发表的《多维触觉灵巧手——助力具身智能的触觉革命》主题演讲。）