基于长短时序解耦的决策规划系统丨挚途科技确认申报2022金辑奖·中国汽车新供应链百强

图片来源： 挚途科技

申请技术：基于长短时序解耦的决策规划系统

应用领域：自动驾驶

创新点及优势

技术描述：

相比于传统方法中将决策规划融合为一个模块，我们将行为决策和轨迹规划解耦为两个独立的模块。行为决策模块的强化学习智能体通过对决策空间未来的可能性进行推演，从而得到综合考虑长周期、环境复杂不确定性以及带有交互性的自车行为决策。决策模块输出期望的语义行为动作给轨迹规划模块，例如跟车、变道、超车等。而轨迹规划模块则基于准确的动力学建模与目标预测，专注于规划出短周期、实时、安全且舒适的轨迹，从而实现决策得到的行为动作。

独特优势：

决策和规划的方法各自有其适合或不适合的场景，但其优缺点可以形成互补。基于环境模型推演的行为决策模块使得其在解决复杂且具有高度不确定性的问题时显得更加灵活高效。但其结果比较粗糙且有碰撞风险。另一方面，轨迹规划模块精确的连续模型确保了其规划的轨迹能够准确、安全、且舒适；但这也限制了可以采用的方法及其所能解决的问题的尺度。能够扬长避短的方法便是将决策与规划解耦，决策模块在大尺度复杂环境中推演出语义动作，再让规划模块专注于执行此动作并避免碰撞。这种方法很直观地与人类驾驶类似，即人类先在环境中大致划分可行驶的时空空间，再估计出穿行各空间的顺序，最后再在需要穿行的空间中规划加减速及方向盘转角。

应用场景：

在拥堵交通流中，需要做出长远的变道规划才能实现慢速车流中的穿行；或是在无保护左转中，自车需要与对象车辆进行交互博弈才能同行。在这些场景中，解耦的决策规划可以把行为决策模块从精细的轨迹规划中解放出来，从而有更多能力去做长远规划；而轨迹规划模块则确保决策得到的行为动作能够在安全的范围内最好地执行。

未来前景：

随着自动驾驶系统在更复杂环境中的普及，对于其处理真实场景的要求变得越来越高。虽然更多新颖且功能强大的算法正在出现，但是他们不会逃出“维数灾难”的限制。因此，解耦的决策规划将是满足螺旋上升式的算力需求的一种十分具有应用前景的架构。

金辑奖介绍：

“金辑奖”由盖世发起，旨在“发现好公司·推广好技术”， 并围绕着“中国汽车新供应链百强”这个主题进行展开，重点聚焦自动驾驶、智能座舱、软件、芯片、动力总成电气化、热管理、车身及底盘技术、内外饰、环保轻量及新材料以及服务商十大细分板块，进行优秀企业及先进技术解决方案的评选，向行业内外展示这些优秀的企业和行业领军人物，共同推动行业的发展和进步。“2022第四届金辑奖·中国汽车新供应链百强”申报入口←点击报名（或扫描下方二维码）。