上海保隆汽车科技：双目摄像头及系统 | 2021金辑奖

上海保隆汽车科技携双目摄像头及系统确认申报2021年金辑奖汽车新供应链百强评选活动。

申请技术：双目摄像头及系统

应用领域：自动驾驶

“温馨提示：点击文章底部链接参选报名。

创新点及优势：

技术亮点：

双目视觉是采用立体测距原理，不是目前主流的距离估算方法。在物理上具备天然的精度更高、更稳定优势。双目视觉的两个摄像头对同一个物体呈现的图像存在差异，差异点主要在于：同一个物体，在两个摄像头sensor表面的位置不一样，也称“视差”。物体距离越远，视差越小；反之，视差越大。目标匹配是双目实现测距的重点。视差的大小对应着物体与眼睛之间距离的远近。经过双目标定后的两个摄像头在拍摄同一对象后，需要进行双目校正。双目校正采用极线约束，来使同一特征点位于左右相机两张图像水平方向的同一条直线上，即“把实际中非共面行对准的两幅图像，校正成共面行对准”。

独特优势：

点云图为立体信息，既可以用于目标分类，也可以实现像素级语义分割，测距不依赖识别和地面，不受环境影响,可与雷达进行raw data融合和目标级融合，距离精度高更容易融合.可实现全类型对象检测，目标类型识别易扩展。

光线影响较小夜晚表现良好，模糊目标、局部可见障碍物均能测量百米检测误差小于5%，复杂场景也能测距一致性好，较好补充雷达的失效或误识别场景，安全性更高.拓展性强，如限高、限宽等可通过性检测、三角锥等。另外，如果需要性能提升，摄像头升级，对于计算量增加不大，神经网络算力消耗小，需要训练样本小，可行驶区域扩展方便。

实现了高精度跟踪测量，采用高精度动态姿态估计算法，补偿精度优于0.1°。具有稳定亚像素级别精确跟踪与测量。同时融合技术实现：支持32+目标检测与跟踪，支持10+分类和可行驶区域分割。OD目标检测：动态测量精度5% ；PD行人检测：动态测量精度10%；LD车道检测：弯道曲率半径可<80m； 支持32*64毫米波雷达目标融合。

应用场景：

用以实现AEB,ACC,FCW,LDW，LKA，MOD等功能

检测目标类型包括：各类机动车、行人、非机动车、障碍物、交通灯、交通标志、车道线，可行驶区域、道路边沿。

检测信息包括：车型、行人类型、位置、纵向横向速度、加速度、运动状态（跟踪）、交通灯颜色，限速牌，3阶车道线，行驶区域矩阵，动态目标特征。

针对车辆与行人目标：ID，类型，X/Y，尺寸，xy速度，加速度，置信度，TTC，推荐目标。

针对交通信息：识别限速，红绿，等候时间。

能输出32个以上目标，车道半径R>100m能够识别4+车道线，车道线跟踪。

未来前景：

目前在ADAS领域，以单目视觉系统和激光雷达或毫米波雷达作为主流，单目视觉系统的测距方法是近似三角关系估算或结合测距神经网络等，当道路或目标复杂，测距精度难以控制，对于目标识别主要采用深度学习。雷达对目标进行识别，纵向距离有很高的精度，但是由于角分辨率的限制，造成横向坐标误差大，难以判定远处目标是否处于本车行驶区域。为了改善性能，行业里采用视觉和雷达融合。双目视觉系统弥补了单目测距精度低，改善了雷达横向精度差的问题，能够采用一个零部件取代普遍采用的单目视觉雷达融合的方案。日本在双目技术研究上起步较早，日立已经在多个车型批量应用，且多次在NCAP获得最高评价。目前的双目技术门槛依然存在，包括专用芯片的批量能力，算法上视差匹配，产线标定工艺，加工精度等。如果更多的研究机构突破双目视觉的技术难关，未来双目是能够取代现有产品，逐渐提高市场占有率。

随着交通部法规（JT/T 1178.1 -2018）强制要求,部分商用车应具备车道偏移系统（LDWS）、车辆前碰撞预警（FCW）功能和自动紧急制动系统（AEBS）。在法规的要求下，保隆科技的双目视觉与2020年6月通过克诺尔应用在一汽解放商用车项目上，2020年实现销售收入超2000万元；2021年5月开始，公司基于双目视觉的AEBS在一汽解放、东风柳汽、陕西汽车、重庆红岩、三一重工、庆铃汽车、日野汽车、四川现代等商用车上批产，预计2021年保隆科技双目视觉系统产值超亿元。保隆科技双目视觉系统的批产和应用满足了法规要求，提升了商用车行车安全，推动了产业的发展。未来双目视觉系统将进一步与毫米波雷达融合，提供更强大的功能和更广的应用。

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