盖世汽车讯 据外媒报道，3月下旬，美国专利商标局公布了一项苹果泰坦项目（Project Titan）的相关专利申请。据悉，该专利描述的是如何以及何时引导自动驾驶汽车实现安全并道及变道的系统和方法。在该专利背景中，苹果指出，按路线将自动驾驶汽车从第一步导航至第二步通常包括引导车辆进入具有大量车辆的交通流中，即并道。
进入交通流通常需要引导车辆插入前后车辆之间，从而避免与其发生碰撞，而前后车辆的间距通常取决于前后车辆是否允许该自动驾驶汽车进入交通流。此外，自动驾驶汽车确定相关车辆是否允许其并道也非常具有挑战性。
在自动驾驶汽车的背景下，相关车辆是否允许并道等挑战也不断加剧。而通常情况下，这种不确定性可通过车辆驾驶员间的行为线索和交流解决。考虑到这些问题，此次专利应运而生。
该专利可在交叉路口中，在不确定相关车辆是否允许变道的情况下引导自动驾驶车辆并道。通常，自动驾驶汽车进入交叉路口时，交通流中的每个车辆都被认定为非屈服代理（non-yielding agent）或屈服代理（yielding agent），并且这些代理的间距已经明确。
在计划周期中，自动驾驶汽车将生成一个运动计划，从而在非屈服代理与屈服代理间的第一个间距中进入交通流。如果确定第一间距超过初始置信度阈值（initial confidence threshold），则自动驾驶汽车会在第一个间距进入交互区域。
如果第一个间距不确定，即无法确定屈服代理是否允许自动驾驶汽车在交互区域并道，自动驾驶汽车不会计算其他运动计划，并会在屈服代理的第二个间隙对冲进入交通流。
苹果专利中所讨论的实例参考了一种交通环境，即车辆从第一交通车道并入第二车道，如在高速公路斜坡弯道。然而相关技术人员发现，当前公开的技术在涉及车辆间交互的交通环境中已有应用，包括但不限于并道、变道、十字路口、停车场和/或其他共享空间。
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