人机共驾的NXX时代，地图将如何发展？

人与车将长期处于共同驾驶阶段，人机共驾需要一张高质量的地图，解决“我在哪、我去哪、怎么去、怎么开”的问题。在SD标精地图导航系统中，用户会输入起点、终点并生成途径道路，而高德会在中间提供HD地图的匹配服务，实现天级的SD与HD匹配，并基于HD数据表达导航路线、优化复杂场景。

2022年9月14日，由盖世汽车与武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室联合主办的2022第四届自动驾驶地图与定位大会中，高德汽车业务中心副总经理徐驰表示，未来的人机共驾时代，目前相互独立的SD和HD地图将逐渐融合为一张图；静态地图将向动态地图转变，随应用拓展叠加动态图层，如交通时间、ODD、OEM个性引导线等。以下为演讲内容整理：

徐驰 | 高德汽车业务中心 副总经理

自动驾驶发展回顾

在2020年上半年之前，行业正处于“人人在谈L几，车车在说L3”的状态。那个时代觉得L3是真正的自动驾驶，所有的从业者都希望体现自己的专业性，宣传里面都在说我的方案是L2.5、L2.75、L2.9，无限接近L3。但这更多是我们业内人士的自嗨，当时用户还没有真正接触到太多的自动驾驶产品，也很难说清楚L2、L2.5、L3对于最终用户体验究竟有什么差别。

到2020年下半年，我们开始看到一系列的自动驾驶相关应用推出给到了用户。特斯拉的NOA、蔚来的NOP，小鹏的NGP等一系列带N的功能陆续推向市场，我们将其称为NXX时代。N代表导航，在这些功能中用户感受最强烈的部分都是以导航为基础的，导航辅助智能驾驶功能。

图片来源：高德地图

虽然自动驾驶开始被更多用户所感知到，但由于技术、法规等方面的原因，我们判断真正实现L5全自动化还有一定距离，人和车会长期处于共同驾驶的阶段，在此之前人类驾驶者需要随时准备接管。

人机共驾时代，人和机之间会有哪些交互？

首先是人和车之间的交互。人要去设定目的的，要把导航的路径发送到车，由车来驾驶，人来监管。其次是车到人的信息交互，车看到了什么？车要做什么？随时需要向人汇报，去建立信任关系。

人机共驾NXX时代

进入人机共驾的NXX时代，在功能落地的层面意味着什么？

在信息娱乐系统，导航从普通的道路级导航升级成车道级导航，周边的环境情况也能渲染到导航界面上，给用户更直观的信息提示。在自动驾驶系统，需要把路径发给自动驾驶域，通过自动驾驶的算法能沿着路径进行驾驶。

要提供车道级导航，就需要实现车道级定位，包括RTK原始信息、GNSS原始数据、视觉识别相应结果等，以进行车道级的定位融合。另外，我们要做车道级的图面渲染，为车主提供更精细化、更直观、更逼真的车道级导航图面渲染。既然提供了车道级导航，也要提供相应的指引，车应该沿着哪条车道、哪个面走，我们都会提供相应的引导线和引导面信息，并提供车道级的播报，这些都是在功能体验上的变化。

除了导航功能，信息域也需要展示自动驾驶的决策信息以及SR信息，目的在于建立车主对自动驾驶的信任。例如车辆要变道或超车，必须提前告知车主，并在导航界面体现出来，用户才会信任车下一步的动作。

NXX时代相比于L2简单的ADAS功能，会带来哪些功能体验上的不同？在此之前在高速公路场景中已有很多ADAS L2系统实现了变道超车、跟车等功能，但在NXX时代面临的最大的挑战是经常要上下匝道、变换匝道，这个部分为一项方案的技术实力带来了很大考验。

另外一个关键场景是Y型路口通过的稳定性。有时我们在出匝道的时候可能会面临连续的分叉，即Y型路口。有的方案可能在Y型路口会突然靠左、靠右，只有非常接近这一路口时才能决定要走哪个车道，这为用户带来了较差体验。

不同的自动驾驶方案在算法、传感器等层面都有所不同。高德的高精地图方案提供了SD、HD的融合匹配服务，以保证它在各种复杂的场景下都能有较好的表现，实现自动驾驶方案的更好体验。

人机共驾对地图发展的影响

什么是SD和HD的匹配？简单来说，在普通SD地图导航中，用户会输入起点、终点，然后算出一条路径，在这条路径发到自动驾驶域之前，高德会在中间提供HD的匹配服务。我们提供全路径的路径还原以及天级实时更新的匹配服务，并能基于各种复杂场景进行优化。

图片来源：高德地图

右边就是我们输出的匹配结果。我们基于路网link ID对SD和HD地图进行匹配，每一个路网的link ID一一对应，相比通过形状点进行异源匹配的方案准确率和应用体验都大幅提升。

可能有些朋友会觉得SD和HD地图长得都差不多，匹配起来应该没有那么困难。但由于SD和HD在精度和生产工艺的差异，实际上看起来并不一样，基于算法进行实时匹配可能会面临困难。且未来NXX服务将覆盖到城市普通道路，城市内路网复杂大大增加，基于形状点进行异源匹配几乎难以实现。

即便是高德目前在做的SD和HD匹配都不能完美解决所有场景，所以我们认为在生产阶段就应该把SD和HD地图关联起来。

我们认为人机共驾对于图商提出的最大要求，在于我们要提供一张高质量的地图，在其中分别通过定位、POI、导航路径、HD MAP解决“我在哪、我去哪、怎么去、怎么开”的问题，这些需求在生产阶段就应该整合起来。未来的地图不应该再是一款SD、HD割裂开的产品，而需要将不同精度、不同要素的图层、普通道路、车道级数据、POI数据等都呈现在一个完整的产品里，满足自动驾驶的需求。

未来发展展望

无论是导航还是自动驾驶，最终要满足的都是人们的出行需求。最基本的出行需求包括安全、舒适、效率，我们图商也会不遗余力地在这三个方面提升用户体验。

安全方面，例如在道路的坡度、曲率上，我们为车厂提供超视距的数据，帮其实现ADAS的相关功能。动态事件方面高德也正持续发力，努力将动态的施工信息等提供给后面的车辆，进行提前预警。通过大数据的挖掘我们能发现一些道路上的异常状态，比如有很多车辆到同样的位置进行急刹车或急变道，我们会预判出有异常的情况，并为后车提供异常驾驶预警，提升驾驶安全性。

舒适方面，我们做的SD和HD匹配目的在于为用户提供更好的导航辅助驾驶体验，让车辆行驶路线更加平稳、顺滑。除了自动驾驶决策信息的透出，我们还提供升级版的车道级导航以及周边SR渲染，实现更舒适的出行体验。

图片来源：高德地图演讲报告

效率部分，我们现在使用的普通导航功能就已经满足了大家对效率的期待或需求。未来我们也会基于车道级的动态信息挖掘为车主提供更好的车道提示，包括在什么样的时机去做变道，并以更智能的方式将这些信息播报给车主。

总体而言，我们认为未来的人机共驾时代对于地图有三方面要求：

首先是“老三样”——范围、精度、鲜度三项地图的基本能力，下一阶段我们的重点是提升数据的鲜度。二是“一张图”，在人机共驾时代需要SD、HD同源同产，通过一张高质量地图实现人机共驾、人机共导。三是动态化，我们认为未来静态地图需向动态地图转变，随应用拓展叠加加动态图层，如交通事件，ODD，OEM个性引导线等等，并于未来实现更强的动态化。

（以上内容来自高德汽车业务中心副总经理徐驰于2022年9月14日由盖世汽车与武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室联合主办的2022第四届自动驾驶地图与定位大会发表的《人机共驾时代之地图发展》主题演讲。）