【智能网联核心技术论坛】佑驾创新​刘国清：自动驾驶需持续迭代关键技术 坚持以落地为核心

9月22日,“2018第二届全球未来出行大会”在杭州国际博览中心隆重举办，本次大会涵盖各类主题论坛近20场，其中由盖世汽车主办、全球未来出行大会组委会作为战略单位进行支持的智能网联核心技术论坛主要围绕智能网联核心技术发展趋势、智能驾驶相关技术领域的创新趋势等议题展开，以创新之名为智能网联产业赋能。以下是深圳佑驾创新科技创始人、CEO刘国清在论坛上的演讲实录：

深圳佑驾创新科技创始人、CEO 刘国清

大家节日愉快。如刚才朱老师讲的，我们主要是以摄像头为主，实际上基于摄像头是我们起家的非常重要的核心技术之一，待会儿我也会跟各位汇报一下我们在过去几年时间里边技术路线叠加的过程，从纯视觉的到多种传感器融合的方案，从L1到L2到L3的。前边很多嘉宾都已经把自动驾驶作为汽车发展的一个必经之路，以及为什么自动驾驶对于我们人类社会是那么有必要，都讲的很清楚了。

大家对行业还是比较认可的，自动驾驶完全的这种全天候的各种场景都能适应的，自动驾驶还是需要有一个比较长的周期，可能不是5年、10年的时间甚至要更久了，但是并不妨碍我们逐步的把一些成熟的技术变成产品，来分阶段的去实现我们的自动驾驶技术的产业化落地。

我们过去的这5年时间主要也是在做这样一个事情，希望技术不是很长一段时间停留在实验室里边，能够把一些成熟的东西变成产品，推动一下我们汽车智能化、网联化的发展。目前我们总部是在深圳，在北京、南京、武汉还有研发中心。

经过这几年的发展，我们主要的一些工作会集中在这三方面：算法、数据、传感器。这三方面实际上是自动驾驶各个阶段里边在这个技术体系里面非常核心的三块，我需要有算法能够感知周围的环境，但是算法又依赖于大量的数据采集，因为现在整个人工智能算法基本上还是以一种机器学习的方式来实现的，它需要从数据里边去学，而数据的获取依赖于各种各样的传感器，视觉、超声波、激光雷达、毫米波等等。

但是如果当我们想把一些技术变成产品，变到我们自己车里边的一些东西的时候，在我们技术开发过程中需要考虑的事情，往往比做一个DEMO要多得多。以算法为例，当我们要考虑一个量产级的算法设计的时候，我们往往需要在有限的算量、低功耗和车规的条件下实现，因为只有这样你做出来的东西才能够去适应一个相对更严苛的，像高温的环境和温度极低的工况，只有整个车规级，从设计到生产符合这样一个车规级的要求，你的东西才够稳定、够可靠。同时还要保证做出来的东西是市场里边竞争力成本比较低，做L1、L2的东西如果你做一个芯片，100美元、200美元，基本上你做出来的东西没有客户愿意买单，因为这些东西车厂愿意与否，是最终能不能帮他卖车，所以把算法做成最终量产的东西，就需要从这方面考虑。

我们从算法设计过程里边一直是围绕这几方面在做，所以我们做的几个很有意思的工作，在这里面跟大家分享一下，第一个是ThiNet。我们往往看到一些基于深度学习的东西，要么是云端，大量的计算是放在云端去做，要不然就是我可能终端设备是一个很贵的、功耗很高，甚至需要适应的一个东西，为了能够让深度学习一些神经网络、技术能够用在我们很小的、很便宜的车规级芯片里，做了一个ThiNet的东西，瘦网络，需要减肥。可能100个通道才能实现识别某种场景、识别某种目标，但现在我经过我们的ThiNet这样一个网络压缩技术，可以让它20个通道甚至十几个通道就能实现所有的功能，这个时候性能的损失可以控制在1%以内，这个表里面我们可以看到，对模型的复杂度可以降低为原来的1/16，同时这个损耗只有1%不到，所以我以前可能需要用一个很大的ThiNet，但是现在这块东西就可以控制的很好，帮助我们很有效的降低成本，或者在同样的硬件平台里面，别人可能实现1个功能、我们可以实现5个功能甚至更多。FastNet，不仅让它减肥，还可以跑的更快。所以我们做一个移动平台、嵌入式平台，网络的加速库，这个库很有意思，我们也跟一些巨头做了一些比较，包括谷歌的包括腾讯的，实现同样任务的情况下我们整个性能还是有明显的提升。HardNet是什么，ThiNet和FastNet是基于算法层面的，HardNet是基于硬件里面的，我们的硬件是做的一个架构IP，现在我用一个十几美元的芯片就能够完成，大大提升了我们产品的竞争力。

数据上也同样的，如果说我们想让一款产品真正能落地，在研发里边一定是需要大量的数据来去训练这个模型，才能够让他适应各种各样不同的场景，一定是需要在测试里边有大量的数据来去作为这样一个标识，才能够衡量我训练这个模型到底是不是已经达到了量产水准，这些都需要大量的数据。而我们需要的数据可以有两种，一种是一些典型场景的数据，这种数据其实获取并没有那么难，因为它的典型场景往往出现的频率会很高，所以我们获取的成本也相对低，另外一类就很难获得，叫Corner Cases，一些异常场景，但是异常场景对于我们去开发、去迭代自动驾驶，特别是越往高走，L2、L3、L4、L5越需要，但随着我们迭代往上走，发展到L4、L5，我们发现Corner Cases获取成本非常高。Waymo在加州每1千英里的平均脱离次数只有0.18次，换句话他在加州那边跑1千英里，能获取对它有价值，对迭代它的技术有价值的数据只有0.18，跑1万英里可能能获得一次，这个成本是非常高的。如何能够更加低成本、高效的获取Corner Cases，其实就很有意义。

随着我们自己和一些车企合作，在中国大范围进行数据采集，目前我们已经做了一定的数据积累。另外一点，如此大量的数据我们还能够用一种相对比较高效的方式把它标注完成，这个时候我们做了DDT的方式，自动识别我们在图像里边感兴趣的目标，减轻我们标注的成本投入和人力投入。另外一点也同样重要就是，我们的后装产品，我们是前后装都在做，我们后装产品装机量今年可以做到5—10万，我们每一台后装设备都是有一个4G模组，并且我们每一家后装设备里面都有一个小模块，这个东西是我们最早和美国通用和中国那边的研究院一起合作的，如何能够自动化的去发现一些Corner Cases，识别一些Corner Cases，把真正对我们迭代算法积累数据有价值的识别出来，通过我们4G模块回传到我们的Server端，再由Server端进行数据的清洗、处理，变成对我们有价值的数据，这样的方式就可以极大的来去提升我们的获取数据的效果。

在传感器方面，刚才朱老师也提到，我们是以做视觉为起家的，随着我们往L3、L4走，单视觉去做，从技术角度不是最划算的方式，因为技术角度来讲不同的传感器有自己不同的优势，我们有各种各样的传感器可以选择，但我们对于这一点我们的观点是要量体裁衣，需求是什么，根据需求来选，我们要做的事情是在我们弹药库里边有手枪、有冲锋枪、有火箭筒，不是每个用户都把火箭筒拿给他，根据需求，这个时候可能纯视觉的东西可以很好的满足他的需求，性价比很高，但是到L3、L4的时候自然而然要把视觉跟毫米波雷达，跟一些更贵的激光雷达到一起。我们在视觉这块做了很好玩的东西，我们每个摄像头里面都有这样一个东西。我们摄像头和雷达结合的已经量产了6款车型，这种算是全栈式的，除了摄像头包括激光雷达、毫米波雷达、超声波，甚至跟地图融合的，这种类型的方案我们也有在研发。

这里有一个视频，这是我们和新加坡、麻省理工合作的一个实验室，我们是在做一些跟L4、L5相关的自动驾驶的解决方案，我们把我们的视觉、我们的一些传感器融合的方案，Smart里边两个很有意思的，主要是解决新加坡人口老龄化这样一个问题。另外一个是比较标准的两厢车，Q4如果大家去新加坡旅游，有一个地方会运营我的一个自动驾驶的小车，里边的感知技术由我们来提供。

“持续迭代关键技术，坚持以落地为核心”，这句话是我们的理念。因为我们还是觉得未来L5的自动驾驶道路还是很久的、很长的，这里边一定是需要我们做技术的来去逐步的从不同角度能够达到L5对于这方面的需求，但这个过程中我们还是需要能够把一些技术变成产品，因为我个人的一个观点，技术只有在使用中，特别是大规模的使用中才能变得越来越成熟，一个技术如果一直待在实验室里边，他也一定是脱离土壤的。

经过过去这几年的积累和鼓励，我们目前也在前后装都取得了一些成绩，最后简单介绍一下我们在前装那边现在主要卖的一款产品叫MINIEYE X1，它的性能能够适应不同的工作条件，整机功耗比较低，有比较好的性价比，满足车规级的要求，同时很灵活，可以跟车内很多其他的汽车电子系统打通，做一些更深度的交互。这是我们的量产客户、量产的车型，前后装目前我们是3个车型，第一款已经在8月底出来了，在商用车里边是6个车型，现在已经是在供货。最近我们又有一些新的进展，后续可以更多的跟大家分享。

在后装这边，我们主要针对的是货运，这种2B，普货、物流、还有EV重点的运营车辆，我们主推的产品是MINIEYE M4，一块是监控前方，另外是监控驾驶室内部，打电话、抽烟等等。它的优势，除了政府技术水准我们是采用完全前装的技术，跟我们前装的产品没有代差，所以品质上是有保证的，另外一点很重要的就是，安装很便利。目前我们已经有29个省或者直辖市已经装配我们的设备，我们希望能够从前装和后装，未来能够减轻中国交通事故带来的伤害，承担更多的责任。

我们做的事情，其实就跟最近特别红的一个咖啡是异曲同工，因为我们发现一个很尴尬的事，中国作为汽车第一大市场，但是一直在智能驾驶，特别是可量产的一些智能驾驶的技术和产品的供应商市场氛围一直很低，刚才前面有一位专家也是提到，车厂和其他供应商的钱我敢拖，但是博世的钱我不敢拖，我们要干的事就是让车厂也敢拖博世的钱，这个是玩笑，我们希望能够让我们中国的车厂在这块版图里边有更多的选择。

最后，跟大家共勉一下，其实做这个事情挺难，想做好更难，我们是2013年进入到这个行业里边，算是老兵，我们2013年进来的时候整个行业冰凉冰凉的，不像现在这么热，坚持了5年多也挺不容易的，因为确实整个发展特别是前边两年，也是缺兵少粮的，所以我们知道想把这个事情做好真的非常非常不容易，现在整个行业是很热，属于风口，可能拿钱也很容易，但是我还是希望我们整个同行能够更冷静的看待这个事情，尽快的能够把一些东西落到地上，扎根于土坚韧生长。

谢谢大家！

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